Алгебра кватернионов в кинематике твердого тела

Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. 2013. № 39. 23 с.Представлено лаконичное обоснование описания изометрий трёхмерного Евклидового пространства с помощью кватернионов. Разработаны методы построения кватернионов непосредственно по заданию образа и прообраза точек твердого тела при его движении. Выделено множество кватернионов, описывающих регулярные прецессии твердого тела. Проанализированы свойства кинематических уравнений для кватернионов. Некоторые положения теории проиллюстрированы конкретными примерами.Ведение
Формула Родрига
Кватернионное описание движений твердого тела
Вычисление кватернионов по угловому положению твердого тела
Кватернионное описание регулярной прецессии
Кинематические уравнения
Заключение
Литература